Encoder是一种用于将实际物理运动传输到计算机中的传感器装置。它将持续的运动转化成数字编码，这种编码可以计算出物体实际的位置、速度和加速度等参数。
在机器人、自动控制系统、3D打印机等领域中，使用Encoder来计算物体位置，可以精确地控制物体的位置和运动。因此，Encoder被广泛应用于工业自动化领域，成为现代工业中不可缺少的重要部分。
Encoder的原理是利用光电编码技术将物体的位移变为脉冲数信号。
Encoder通常由转动部分和固定部分组成。其中，转动部分一般由齿轮、编码盘和轴承等组成，当物体运动时，编码盘随着运动而转动；固定部分一般由光电反射器、接收器和解码器等组成，当编码盘上的透明和不透明间隙转过光电反射器时，接收器将根据不同的光电位转化为高低电平，解码器将这些高低电平转化为数字信号，作为计算机读取的输入数据。
Encoder根据输出的编码方式可以分为两种类型：绝对编码器和增量编码器。
绝对编码器输出的是绝对位置信息，它们记录每个位置并将其编译为数字编码。在一次断电后，绝对编码器能够立即恢复到上一位置，无需重新辨识。绝对编码器通常在需要绝对位置和高精度的应用中使用，例如机床、印刷机或运动控制应用。
增量编码器则输出位置变化的相对值，更多地关注物体的运动状态，如速度和加速度等参数。在大多数情况下，增量式编码器比绝对式编码器更为常见。因为它不需要记录当前位置，并且不需要初始化。因为它不需要记录当前位置，并且不需要初始化。增量编码器通常使用在需要跟踪速度或相对位置的应用中，如步进驱动或运动控制器等。
Encoder广泛应用于机器人导航、电影特效、自动控制系统、精密定位等领域。在机器人中，Encoder可以使机器人更好地控制运动，从而更好地表现人类姿势、仿生学和人工智能等特性。
在3D打印机中，Encoder可以精确测量打印机的位置、速度和加速度等参数，从而在打印过程中控制打印头的运动。另外，在航空航天、汽车行业、仓库物流等领域中，也广泛应用了Encoder技术，提高了效率、提高了安全性，减少了错误率。
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