mavlink是什么 Mavlink简介

1、什么是mavlink

mavlink是一种微型飞行器通讯协议，能够使各种类型的飞行器通过串口、CAN总线、UDP/TCP和移动蜂窝网络等方式进行通信。

由于该协议采用了XML定义，带有自我描述性，因此易于实现。同时，它是一个开源协议，因此受到了众多无人机制造商、软件设计师和飞行控制系统开发人员的欢迎。

2、mavlink的优势

mavlink协议具有以下优势：

（1）可用于各种各样的飞行器，例如固定翼、多旋翼、直升机和地面车辆等。

（2）采用轻量级协议，不占用过多的处理器时间和带宽。

（3）基于XML定义，带有自我描述性，易于实现和改进。

（4）作为一个开源协议，可被广泛使用和改进，因此将为整个无人机行业的发展作出贡献。

3、mavlink的数据格式

mavlink的数据格式是基于帧（frame）的，由消息ID、数据负载和校验码组成。每个消息都有自己的ID和数据，类似于汇编中的指令。消息的编码和解码是使用C语言代码执行的，因此很快。 mavlink还使用了可选的时间戳功能，以确保每个消息都是最新的。

数据负载具有通用格式，不同类型的消息可以共享相同的负载，从而实现通用性和减小无用数据的传输。

4、mavlink的应用领域

mavlink协议广泛应用于机载计算机和地面站之间的通讯。同样，可以在一个无人机系统内使用该协议，如在飞行控制器和传感器之间通迅，将GPS数据、风速数据、气压指标、姿态数据等所有数据传输至飞行控制器处理。

由于mavlink具有轻巧、可扩展、开源的特点，它已经成为了大部分无人机制造商的先进技术。同时，很多商业的地面站软件，如Mission Planner、QGroundControl和Ardupilot等，也采用了mavlink协议。