一般can报文有什么格式 “Can报文的常规格式是什么样的？”

一般CAN报文有什么格式

CAN（Controller Area Network）总线是一种多主控制、串行通信协议，采用差分信号线实现数据传输，广泛应用于汽车、工程机械、医疗设备等行业。CAN总线上的报文分为标准帧和扩展帧两种，一般的CAN报文格式如下：

1、CAN报文基本介绍

CAN报文由CAN帧和CAN数据组成，其中CAN帧又分为标准帧和扩展帧，标准帧有11位ID，扩展帧有29位ID。CAN数据长度最长为8字节。

每个CAN报文都是由发送者发送到CAN总线上，然后由总线广播到所有CAN节点，各个节点根据自己存储在CAN帧ID中的信息，判断是否处理该报文，只有符合条件的节点才会处理该CAN报文。

2、标准帧CAN报文格式

标准帧CAN报文的ID为11位，由4位的优先级标识符（高位优先）和7位的ID标识符组成，其中优先级标识符越小，报文的优先级越高。标准帧CAN报文格式如下：

起始位-SOF：说明该帧报文的起始，位值为逻辑值0。

ID：标识一个数据包，包括了优先级、扩展标志和标准帧ID。

RTR：远程传输请求标志，指示数据包的类型。

IDE：扩展标识符标志，标志该帧报文是否是扩展帧（IDE=1为扩展帧）。

DLC：数据长度为4位。

Data：8个字节的数据。

CRC：循环冗余校验码，用于确认CAN报文的有效性。

结束位-EOF：CAN报文的结束标志，位值为逻辑值1。

3、扩展帧CAN报文格式

扩展帧CAN报文的ID为29位，由4位的优先级标识符和29位的ID标识符组成，优先级标识符的意义同标准帧CAN报文格式。扩展帧CAN报文格式如下：

起始位-SOF、ID、RTR、IDE：含义同标准帧CAN报文格式。

长度长度-IDL：指明Data段的长度。

Data：8个字节的数据。

CRC：含义同标准帧CAN报文格式。

结束位-EOF：含义同标准帧CAN报文格式。

4、总结

一般的CAN报文格式分为标准帧和扩展帧两种，分别用于不同场合和应用。标准帧CAN报文格式包含11位的ID，扩展帧CAN报文格式包含29位的ID，由于扩展帧的ID更长，因此可以支持更多的设备。