CAN（Controller Area Network）控制器局域网是一种串行通信协议，主要应用于实时控制领域。CAN协议最初由德国BOSCH公司开发设计，是一种开放式标准。CAN总线具有高效性、快速性、实时性等特点，因此广泛应用于汽车、工业、机器人、医疗、电力等领域。CAN总线是一种多主机、多从机的总线结构，多个CAN节点可以同时进行通信，因此CAN总线被称为多主控总线。
CAN总线采用的是一种异步通信协议，根据CAN的物理层特性，CAN总线在通信时只需要两根差分传输线，即CANH和CANL线，与此同时，还需要一个CAN总线终端电阻。CAN总线采用的是“发布/订阅”模式，任何一个节点发送数据，总线上所有的节点都可以接收到数据，但是只有匹配目标地址的节点才会对数据进行处理。CAN总线上的所有节点都具有相同的优先级，每个节点需要预先分配一个唯一的ID，用于区分不同的节点，该ID决定了节点发送数据的优先级。
当一个节点想要发送数据时，首先会检测总线上是否有其他节点正在发送数据，如果有，则该节点等待；如果总线上没有其他节点发送数据，该节点就可以发送自己的数据帧。每当一个节点发送完数据后，总线上的所有节点都会对发送的数据帧进行校验，如果校验正确，那么所有的节点都会结束数据传输，准备接收下一条数据帧。通过该机制，可以保证CAN总线上的数据传输具有高效性、快速性和实时性。
CAN总线的每个节点都需要进行自我识别，以便在总线上发送和接收数据。节点识别主要包括以下两个过程：
（1）节点地址分配。在CAN总线上，每个节点都有一个唯一的ID，用于区分不同的节点。节点地址分配是在网络拓扑连接完成之后，由总线控制器根据程序算法进行自动完成的，节点的ID也是由总线控制器进行分配的。
（2）节点配置。节点配置是指在节点地址已分配好的前提下，每个节点根据ID进行配置，以使其能够准确地接收和发送数据。具体操作时，节点可以通过访问CAN控制器的寄存器来设置节点的数据发送方式、接收滤波规则、数据格式和速率等参数，以及控制节点的工作模式和状态等。
在CAN总线上，节点识别是一个必要的过程，每个节点都需要经过地址分配和节点配置两个步骤，才能实现正确的数据发送和接收。CAN总线的高效性、快速性和实时性得益于其采用的“发布/订阅”模式和具有相同优先级的多主控结构。因此，CAN总线目前已经广泛应用于汽车、工业、机器人、医疗、电力等领域，具有重要的现实意义。
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