CAN是指控制器局域网（Controller Area Network），一种高度实时的串行通信系统，广泛应用于汽车、工业自动化、机器人等领域。它主要是用于在控制器节点之间传输实时数据和命令。
CAN通信系统由多个节点组成，每个节点都有一个唯一的地址。节点通过总线连接在一起，可以在同一时刻发送和接收数据。CAN通信分为两种方式：标准CAN和扩展CAN。标准CAN定义了2.0A和2.0B两种方式，2.0A用于11位ID的标准数据帧，而2.0B用于29位ID的扩展数据帧。扩展CAN采用的是异步传输方式，可以在一个数据帧中传输更多的数据。
CAN通信具有非常高的实时性，主要是因为它采用了事件驱动机制，没有中心节点，每个节点之间都是对等的关系。当一个节点发送数据时，其它节点可以接收和处理数据，同时也可以发送数据，这种机制使得CAN通信具有非常高的效率和可靠性。
CAN通信具有以下优点：
1） 高可靠性：CAN通信采用了冗余设计，当一个节点发送出去的数据在总线上没有响应时，可以重发多次，直到收到应答才继续发送下一个数据。
2） 高效性：CAN通信的数据传输速度非常快，最高可以达到1Mbit/s，能够满足实时控制的需求。
3） 抗干扰性能强：CAN总线采用了差分信号传输方式，使得其抗干扰性能非常强，可以在恶劣的环境下稳定运行。
CAN通信广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备、机器人、农业机械、轨道交通等领域。在汽车电子中，CAN通信被广泛应用于车身控制系统、动力系统、信息系统等方面。在工业自动化中，CAN通信被用于PLC、运动控制、机器人等方面。在轨道交通中，CAN通信可以实现列车之间的通信和控制。
总之，CAN通信具有高效、准确和灵活的特点，它在现代工业和交通领域中发挥着越来越重要的作用。
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