电机为什么用增量式pi没有d 电机为什么不用pid控制？

电机为什么用增量式PI没有D

电机控制中，PI控制器是最基本的控制器。增量式PI控制器中没有D项，是因为D项对系统的影响较小，没有P、 I项那么重要，下面从以下几个方面来详细阐述：

1、PI控制器原理

PI控制器是由P和I两个控制量组成的控制器。P（Proportional）是比例项，I（Integral）是积分项。比例项作用于当前偏差，积分项作用于历史偏差。比例项用于消除静态误差，积分项用于消除动态误差。因为D（Derivative）项作用于变化率（误差的导数），变化率对系统控制贡献较小，通常在根据系统响应调整PI控制器的过程中会忽略D项的影响。

2、噪声和误差

在控制器中加入D项容易使得系统出现高频响应，从而产生噪声信号，导致系统变得不稳定。此外，实际的反馈信号中常常会存在噪声，加入D项会使噪声反应到控制量中，使得控制器的输出失去意义，从而影响系统的精度。

3、过渡过程和动态响应

增量式PI控制器中不包含D项，主要是因为D项对于系统过渡过程和动态响应的影响较小。在电机控制上，过渡时间和动态响应是很重要的参数。增量式PI控制器中没有D项，使得控制器的过渡过程更加平滑，动态响应更加稳定。

4、计算复杂度

增量式PI控制器中没有D项，计算复杂度会小很多。增量式PI控制器只需要进行简单的更新积分项和偏差项的计算即可，而加入D项需要预测偏差变化率，从而增大控制器的计算复杂度，降低控制效率。