CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车和工业控制领域的串行通信协议。它是一种高可靠性、高效率的总线系统，能够支持多种不同的网络结构。CAN总线最初是由罗伯特·博丁和菲利普·康，于1983年在德国Bosch公司设计出来的，被广泛地应用于汽车领域。
CAN总线有着多种优点，例如支持多节点连接、高速通讯、实时性强、数据可靠性高等。因此，现在几乎所有的汽车系统都使用CAN总线来进行数据通讯，包括发动机控制、车身电子等多个领域。
CAN总线使用的是一种基于事件触发的通讯协议，它采用主从式的方式，即总线上有多个节点设备，但只有一个节点设备扮演主节点的角色，而其他节点设备则是从节点。主节点设备可以向从节点设备发送指令，从节点设备收到指令之后就会进行相应的操作或者回复相应的数据。
CAN总线使用的是一种异步串行通讯技术，通讯帧分为标准帧和扩展帧两种，标准帧由11位组成，扩展帧则由29位组成。CAN总线的数据传输速率可以达到1Mbps，这样的速率在汽车领域已经足够使用，而且能够保证数据的实时性。
CAN总线协议栈一般由应用层、传输层、收发层和物理层四个部分组成。应用层提供了高级的数据通讯接口，传输层处理数据的分组和组装，收发层负责CAN总线数据库的读写以及总线访问权限的分配，物理层则负责实现总线的物理连接和信号处理。
其中收发层是CAN总线协议栈的核心部分，它将CAN总线按照不同的要求分成了多个逻辑通道，每个逻辑通道由消息ID、数据长度和数据内容组成，这些逻辑通道可以被不同的从节点使用。另外，收发层还包括了消息过滤机制、网络管理和错误处理等功能。
CAN总线使用的是国际电子委员会（IEC）制定的标准，目前有两个主要版本：CAN2.0A和CAN2.0B。CAN2.0A和CAN2.0B的区别在于标识符的长度，CAN2.0A支持11位标识符，而CAN2.0B则支持29位标识符，这样能够提高CAN总线的容量和可靠性。
此外，针对汽车领域的数据通讯需求，国际标准组织还制定出了两个特定的CAN总线标准，它们分别是J1850和ISO 15765-4。其中J1850是一种由美国制造商设计出来的协议，主要用于检测车辆的发动机和传动系统。而ISO 15765-4则是由国际标准化组织（ISO）制定的标准，它主要用于汽车领域的网络通讯，包括车身电控、车载娱乐等多个领域。
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