CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）总线是一种高速、实时、多节点的通信总线，能在不同设备之间传输数据和命令。其最初应用于汽车电子控制系统，现在已被广泛应用于许多领域。CAN总线定义了一种标准的物理层和数据链路层协议，支持从低速率（250 kbps）到高速率（1 Mbps）的高效率通信。
CAN总线的CANH是指CAN总线的高电平信号线，是一个标准化的双绞线（twisted-pair）中的一个线，另一个线为CAN总线的低电平信号线CANL。CANH和CANL的电压差为2V，CANH和CANL在不传输数据时电平相等。传输数据时，CANH和CANL的电平会变化，产生差分信号。CAN总线的CANH通常采用单端驱动/收发方式，采用差分信号传输机制，具有很好的抗干扰能力，能够有效地抑制噪声和干扰。
CAN总线的传输特征包括以下几个方面：
（1）CAN总线支持多节点连接，这些节点可以独立地发送和接收数据帧，不存在主从关系，任何节点都可以成为消息发送方或接收方。
（2）CAN总线的通信速率可以分为标准速率和扩展速率两种，标准速率为125kbps、250kbps、500kbps，扩展速率为1Mbps。
（3）CAN总线采用“广播式”通信方式，意味着传输数据的节点会将数据帧发送给所有节点，接收到数据的节点会检测帧ID以判断自己是否是该数据帧的目的节点，从而进行数据的处理。
（4）CAN总线支持数据帧和远程帧两种数据传输方式，数据帧用于实际数据的传输，远程帧则是请求其他节点发送数据，与数据帧有所不同。
CAN总线的应用领域广泛，其应用于工业自动化、建筑自动化、船舶控制、电动车充电站、数控机床和机器人控制、医疗设备和家庭自动化等领域。CAN总线的应用使得多个节点之间可以高效地交换信息，提高了系统的响应速度和可靠性。
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