can为什么发一次数据进两次中断 “can数据为何会触发双重中断？”

1、CAN总线简介

CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车电子、工业控制等领域的串行通信协议，它采用差分信号传输技术，可以实现高速、可靠的数据传输。

在CAN总线工作中，数据是以帧的形式进行传输的。每一帧由ID、数据、控制位等部分组成，其中ID表示消息的优先级，数据部分最大长度为8字节。

2、CAN通信过程

当一个节点想要向总线上发送数据时，需要先通过总线接口电路发送一组仲裁信息（包含ID），以便与其他节点竞争总线的控制权。如果该节点竞争成功，则负责把数据发送到总线上。

接收方会对数据进行检验，如果数据正确则响应ACK信号，并进行处理。

3、CAN中断机制

CAN控制器会在发送或接收数据时产生中断请求，在中断服务程序中对数据进行处理。CAN中断分为FIFO中断和错误中断，其中FIFO中断用于处理数据到达CAN控制器的情况，错误中断用于处理CAN数据传输过程中出现错误的情况。一个数据帧在收到之后，可能会产生多次FIFO中断，因为CAN控制器会自动将数据进行缓存，等待主机处理完后再将数据送入下一级缓存。

4、CAN发一次数据进两次中断的原因

当一个节点发送一个CAN数据帧时，CAN控制器会将数据帧保存在发送缓存区中，并启动发送操作。在帧传输过程中，如果CAN总线上有其他节点发来了更高优先级的帧，CAN控制器会停止当前的发送操作，保存当前状态，并响应仲裁请求竞争总线控制权。当CAN总线上无更高优先级帧时，CAN控制器再恢复当前的发送操作，直至成功将数据帧发送出去。

因此，在数据帧发送过程中可能会出现中断，而CAN控制器会将已保存的数据状态保留，等待重新发送。这就是CAN发一次数据进两次中断的原因。