PD控制是一种常见的控制算法，其名称来自“比例-微分”控制的缩写。它是一种以设定值与实际值之间误差为基础的反馈控制技术，用于调节某些目标值，例如温度、速度、位置等。PD控制是一种经典技术，被广泛应用于许多自动化系统，例如机器人控制、汽车驾驶辅助系统、飞行器导航和控制、工业生产线和电力系统等。
PD控制的第一部分是“比例”（P），它对误差进行比例调整。比例增益参数（Kp）控制着该部分的幅度，它取决于误差的大小。比例调整与误差成正比，因此如果误差变大，比例增益也会增大，反之亦然。这种调整确保了当误差较小时，控制器具有高度敏感性，从而更快地消除误差。
然而，当控制器的增益较大时，它会更加敏感，因此可能导致过度调整。因此，必须在系统稳定性和误差消除之间找到正确的平衡点，以便实现最佳的性能。
PD控制的第二个部分是“微分”（D），它控制误差随时间的变化率。微分控制可减缓或防止速度或位置产生震荡的情况。微分增益（Kd）控制该部分的幅度，它取决于误差的变化率。
当误差变化率较大时，微分控制作用更大，消除了过度调整的问题。但是，过度微分可能会导致噪声被放大，因此必须在稳定性和误差消除之间取得正确的平衡。
PD控制是一种非常简单有效的控制算法，具有以下优点：
然而，PD控制也具有以下一些缺点：
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