在控制系统中，速度环是一个重要的环节，它接收前馈、反馈信号后进行处理，最后输出控制电压来控制电机的旋转速度。下面将从几个方面对速度环的输出进行详细阐述。
速度环的主要输出是控制电压，通常是一个带有PWM波形的直流电压。控制电压的大小和方向决定了电机的旋转速度和方向。控制电压经过电机电路后，可以将电能转换为机械能，从而实现电机的旋转。
此外，控制电压的频率也会影响到电机的工作效率。在一定电压下，电机的功率等于电压与电流的乘积，而电流的大小与电压的频率有关，因此在合理范围内，控制电压的频率也需要进行调整。
速度环还会输出速度误差，即实际速度与目标速度之间的差异。这是因为速度环是一个控制环节，目的是通过不断调整控制电压来使实际速度等于目标速度。在控制过程中，会不断地测量实际速度并与设定值进行比较，然后输出速度误差。
速度误差可以用于控制系统的调试和优化，通过分析误差的大小和变化趋势，可以判断控制系统的性能和稳定性，根据误差的变化情况来调整控制参数，使系统达到更好的控制效果。
速度环还会输出PID控制器的输出，这是通过PID计算后得到的一个值，用于调整控制电压。PID控制器通常由三个部分组成：比例环节、积分环节和微分环节。比例环节根据误差的大小来计算输出值，积分环节根据误差积累量来计算输出值，微分环节根据误差变化率来计算输出值，三者相加得到最终的输出值。
PID输出可以实现对电机速度的精确控制，能够满足不同应用场景的控制需求。但是PID调节也需要精细调节，否则容易造成系统的震荡和不稳定。
在控制系统中，故障是难免会发生的，速度环也会输出相关的故障信息。例如，电机堵转、电机失步、电机电路故障等，都会引起速度环的故障输出。针对这些故障信息，控制系统可以进行相应的处理，例如停机保护、自动重启等。
故障输出也是速度环的重要输出之一，它可以提醒工程师和使用者注意，及时进行故障处理，保障设备的正常运行。
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