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增量式pid应该先调什么意思 增量式PID参数优化的先后顺序

增量式PID应该先调什么意思

PID控制器是工业自动化中常见的控制算法之一,其中增量式PID控制器被广泛应用于控制系统中。但是,如何正确地调节增量式PID控制器却是一个相对困难的问题。对于初学者来说,只知道增量式PID控制器的适用场景,但是如何正确地调节增量式PID控制器,根据不同的实际应用场景进行相应的参数调整,以达到最佳控制效果,却是一个非常重要的问题。

1、首先要了解增量式PID控制算法

在调节增量式PID控制器之前,我们需要了解增量式PID控制算法的基本原理。PID控制器是由三个部分组成的:比例(P)、积分(I)和微分(D)。增量式PID控制器需要特别注意的是由于后继差分算法应用的是差分项,故所需的全量项的乘性是二阶差分算法中的首项,其增量前向路径呈现出一阶滞后滤波的作用,即对全量项增量信号进行一次滞后滤波,可消除增量项的不稳定性带来的影响。

比例部分将当前误差与控制器参数P的乘积作为控制动作的一部分,用来消除误差。积分部分是误差的累积,以期望消除掉稳态误差。微分部分也被称为“反馈补偿器”。这部分控制器测量误差的变化率,并用其进行控制。三个控制器需要合理的组合和调整,才能实现有效的控制。

2、其次要了解增量式PID控制算法的参数

在进一步调節增量式PID控制器之前,我们还需要了解几个关键参数,它们分别是比例常数Kp、积分常数Ki、微分常数Kd、采样周期T。比例常数Kp控制器强度决定了控制器输出的变化率,积分常数Ki控制器强度决定了控制器输出的积累值,微分常数Kd控制器强度决定了控制增量的改变量。

采用增量式PID算法和位置式PID算法在控制对象出现负载变化和控制环境发生变化时的控制精度、饱和性等方面具有不同的优势和劣势。其中参数调节方法是影响这两种算法控制性能的主要因素。

3、确定合适的设置点

对于增量式PID控制器来说,合适的设置点是至关重要的。它可以影响到控制器的控制精度以及响应速度。在实践中,我们需要根据所控制的物理系统来调整设置点。首先,我们需要根据物理系统的性质和控制要求来选择合适的设置点。其次,需要在调整其他参数之间先将目标运动进行预置部分,确定这一重要参数。

4、确定初始参数

对于增量式PID控制器来说,初始参数的设定是非常重要的。在开始调整其他参数之前,需要正确地设定这些参数。我们首先需要了解所控制的物理系统的特征,然后根据所需的控制准确度选择合适的参数。然后,我们需要进行实际运行测试,通过实时控制物理系统来进一步调整控制器参数,从而达到最佳控制效果。

总结

综上所述,要正确地调整控制器参数,实现最佳的控制效果,我们首先需要了解增量式PID控制算法的基本原理和关键参数。其次,确定合适的设置点和初始参数也是非常重要的。在实践中,我们还需要根据实际的应用场景和要求来进一步调节控制器参数,以达到最佳控制效果。

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