求四轴机中心的公式是什么 四轴机中心公式怎么求

1、什么是四轴机中心

在介绍四轴机中心的公式之前，需要先了解什么是四轴机中心。四轴机中心是指四轴飞行器在空中平衡飞行时的重心所在位置，也是控制飞行器方向的关键点。

四轴机中心通常位于飞行器的几何中心，但由于电机、电调等设备的位置不同，四轴机中心可能会稍有偏移。因此，在进行四轴机的设计与制造时，需要准确计算并调整四轴机中心的位置。

2、如何求解四轴机中心

求解四轴机中心的公式需要考虑飞行器重量及各个部件在飞行器中的位置，具体可按照以下方法进行计算。

2.1、确定各部件重心位置

首先，需要根据飞行器的设计图纸，确定各个部件（电机、电调、机身、电池等）的重心位置。如图所示，假设四轴机的部件重心位置如下：

2.2、计算飞行器总重心

根据各部件的重量和重心位置，计算出飞行器的总重心。假设各部件重量如下：

• 电机和电调：100g
• 机身：150g
• 电池：50g

则飞行器总重量为100g+150g+50g=300g。

根据重心公式（物体总重心距离参考点的距离×物体重量之和/物体总重量），计算出飞行器的总重心位置：

因此，飞行器的总重心位于坐标系的(132.5, 111, 25)处。

2.3、计算四轴机中心位置

根据飞行器总重心和各部件的重量以及重心位置，计算出四轴机中心的位置。假设电机和电调位于飞行器四个顶点，机身位于飞行器中心，电池在飞行器下方，按照以下步骤计算出四轴机中心位置：

1. 将飞行器总重力在飞行器下方垂线上投影到水平面上，得到垂足点P。
2. 求出飞行器总重力在水平面上的投影点O。
3. 以O为坐标系原点，根据飞行器各部件的重量和重心位置计算出各部件的力矩，并将各部件的力矩叠加。
4. 根据力矩平衡原理，求出四轴机中心的位置。

计算结果如下：

因此，四轴机中心的位置为坐标系的(126, 105, 28)处。

3、总结

通过以上计算，我们可以得到四轴机中心的位置。对于工程实践中的四轴机设计和制造，准确计算四轴机中心并调整其位置，可有效确保四轴机在空中平衡飞行，从而提高飞行器的性能和稳定性。