can异常是什么意思 “CAN总线异常解析”

1、CAN总线简介

CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于嵌入式系统中的串行通信系统。其中，CAN总线通过双线结构实现节点间的通信。节点可以是传感器、执行器或者控制器等设备。由于CAN总线具有高速通讯、高可靠性、抗干扰性强等特点，因此在汽车电子、航空航天、工业自动化等领域被广泛应用。

2、CAN异常码简介

CAN节点在通信过程中可能会出现异常情况，此时可以通过异常码来指示异常情况类型。CAN总线的异常码分为错误帧和错误通知帧两种类型。其中，错误帧指出数据传输时出现错误，如格式错误、CRC校验错误、位错误等。错误通知帧则指出总线处于错误状态，如总线仲裁失败、总线错误等。

在CAN通信中，控制器会在特定条件下生成错误帧并发送到总线上，具体来讲，当以下情况发生时会生成错误帧：

（1） 校验和出现错误；

（2） ACK槽位（用于传输唤醒码）未被正确发送和接收；

（3） 重传计数器超过阈值（通常为128）；

（4） 接收器未收到有效数据或仲裁场信号；

控制器生成错误通知帧的条件包括：错误帧出现次数达到阈值、总线上检测到错误（如总线被短路）等。此时，所有节点都会接收到错误通知帧，并根据其中的错误码进行相应操作，以保证系统的正常运行。

3、CAN异常码的种类

CAN异常码包含两种：指示错误帧的传输错误码和指示错误通知帧的错误状态码。

在标准CAN2.0B协议中，错误帧的传输错误码包括：

（1） 0x00 无错误；

（2） 0x01 传输错误（未完成数据传输）；

（3） 0x02 报文丢失错误；

（4） 0x03 位错误；

（5） 0x04 校验错误；

（6） 0x05 丢弃错误（错误计数到达上限）；

（7） 0x06 错误帧。

而错误通知帧的错误状态码包括：

（1） 0x00 通讯结束，无错误；

（2） 0x01 发生总线仲裁错误；

（3） 0x02 数据丢失错误；

（4） 0x03 错误的控制器应答；

（5） 0x04 错误的控制器状态；

（6） 0x05 错误的报文；

（7） 0x06 保留（错误状态码不使用）；

（8） 0x07 错误的通讯。

4、CAN异常码的处理方法

当CAN总线出现异常码时，需要进行相应的处理以保证系统正常运行。具体处理方法如下：

（1） 首先需要根据异常码类型确定异常原因，如是数据传输错误还是总线状态出现问题等。

（2） 根据异常原因进行针对性的处理，如进行数据重传、休眠唤醒、重新初始化等。

（3） 在异常处理完成后，需要将错误计数器清零，以避免异常码的积累导致系统崩溃。

总的来说，对于CAN异常码的处理需要具有一定的技术功底和相关经验，因此建议在处理异常码时应该寻求专业技术人员的帮助，以提高系统运行的稳定性和可靠性。