Can是指控制器局域网（Controller Area Network）的简称，是用于汽车电子控制系统（车载电子系统）中的一种通信协议。
在CAN总线上，数据和控制信息被广播给整个汽车系统，所有汽车内部的模块如动力系统、底盘系统、安全系统等都可以通过CAN总线进行通信交互。
CAN总线由两个信号线构成，一个是CAN高线，一个是CAN低线。CAN总线通信采用差分方式，即CAN高线上的电位值高于CAN低线上的电位值，差值为2.5V。
CAN总线通过CAN高线和CAN低线传输数据，数据位分为高电平（1）和低电平（0），其中，传输0时采用低电平，1时采用高电平。在CAN总线上，数据是由许多CAN节点这样进行交换的：发送节点把要传出的bit发送到总线， 所有其他节点都接收这一信息；每个节点可以确定这一信号（高、低电平）是否与自己相关，如果是，则把数据提取出来再做相应处理。
在CAN总线上，每个数据位都会包含一个位的控制和状态信息，也就是数据帧的最开始的一个位。这个位叫做“控制位”或“帧头”，用来标识其他的数据和一些控制信息。在CAN总线中，控制位有两种可能的状态：显性和隐性。如果控制位为显性，那么它的电平就会被强制保持在低电平或低电平上，这表示这个数据帧是网络管理帧或控制帧；反之，如果控制位为隐性，则CAN总线上的电平会遵循数据帧的数据位，从而表示这个数据帧是数据帧。
标准的CAN控制器能够处理所有的CAN帧类型，包括远程帧（RTR）。 RTR帧用于请求数据，它能够指示消息接收器将数据帧发送回给发送器，而不是实际处理该数据帧。
在CAN总线发送数据时，如果控制位为0，则表示这个数据帧是数据帧。该数据帧由发送器直接发送给接收器，数据帧内部没有远程帧。但如果控制位为1，则表示这个数据帧是远程帧。该帧的发送目的是请求接收器将一个数据帧发送回来。远程帧包含了发送者需要请求的数据帧的标识。当接收器收到远程帧之后，它会找到数据帧然后将它传送回去。
使用显性位可以快速诊断和解决在CAN总线上发生的错误。例如，如果一个模块正在尝试发送具有错误控制位的数据帧，那么这个错误会立即被CAN总线上所有其他模块检测到，因为控制位具有物理意义。误码率部分由错误的控制位引起的数据帧，因此这有助于识别CAN总线上发生的错误并进行快速排除。
此外，尽管一些可重构的CAN控制器可以处理所有CAN帧类型，但大多数CAN控制器仅支持数据帧，这意味着控制位为隐性，这是在CAN系统中常用的格式。这种格式的使用减少了CAN总线的错误，从而提高了数据传输的可靠性，并减轻了系统的维护和管理负担。
关注微信