ucos什么时候切换任务 ucos任务切换的时机是什么

ucos什么时候切换任务

μC/OS-II 是嵌入式实时操作系统。μC/OS-II 可以并行处理多个任务，对于每个任务分配 CPU 时间片，可以让多个任务在不同时间间隔内轮流运行。在多任务实时系统中，任务的切换不仅与软件的设计有关，还与硬件的支持和操作系统的机制有关。

任务的切换时机

μC/OS-II 操作系统提供了两种任务切换方式：主动切换和被动切换。被动切换是系统自动触发的，在以下情况会触发任务切换：

1、任务时间片用完，当前任务需要把 CPU 让给下一个就绪任务继续运行；

2、所有的任务都处于等待操作的状态，系统切换到 idle 任务；

3、高优先级任务等待低优先级任务的某个事件，当事件发生时，操作系统会切换到等待的低优先级任务；

4、中断服务程序完成后，操作系统会查找优先级最高的任务运行。

减少任务切换

UCOS-II 的内核不提供公共资源的访问和同步机制，这是避免任务切换调度的重要因素。资源的访问和同步需要使用信号量、互斥信号量、消息邮箱等资源访问机制来实现。

使用互斥信号量可以避免多个任务同时访问同一个共享资源。如果在同一个任务的代码中避免访问共享数据，将能降低系统调度的次数。如果代码区域执行的时间够短，可以避免任务切换，并提高系统整体的运行效率。

中断服务程序和任务优先级

μC/OS-II 操作系统是基于优先级的操作系统，任务和中断服务程序都有自己的优先级。中断服务程序拥有最高的优先级，因为中断服务程序必须要及时响应外设等事件。任务的优先级决定了它们在并行运行时获取 CPU 时间片的顺序。优先级高的任务获得 CPU 时间片的概率也高。

如果一个中断服务程序执行的时间太长，未处理的其他中断就不能得到及时响应，影响了系统的实时性。因此，我们应该尽可能的减少中断服务程序的执行时间，并且在中断服务程序中尽量避免使用 UCOS-II API。

总结

UCOS-II 中的任务切换策略取决于任务之间的优先级和任务状态。任务的优先级决定了执行的顺序以及获取 CPU 时间片的概率。为了提高 UCOS-II 系统的实时性并减少任务切换次数，需要尽量避免不必要的任务切换和减少中断服务程序的执行时间。