“6轴机器人”最初是由日本的发明家盐田隆造发明的，他在20世纪70年代开发了第一款6轴机器人。当时，制造业在使用机器人方面遇到了很多困难，这些机器人缺乏灵活性和功能。盐田隆造的6轴机器人可以执行更加复杂和精确的任务，因此，这款机器人成为了先进制造业的关键。
6轴机器人在革命性的新设计中将电动机和传动装置组合在一起，利用加速率和扭矩来驱动机器人的活动。如此组合，机器人能够同时快速移动，扭曲和弯曲，完成质量精确的工作，因为它的结构模仿了人的身体。这种方法使6轴机器人比以前的机器人更为灵活、更加可靠和更加准确。
机器人在进行运动时，需要考虑到机器人的末端执行器（例如机器人手臂上的万向节）的位置和方向。因此，机器人运动学有一个称为“正逆变换”的过程，将 运动控制器发送给机器人，然后将机器人执行器的位置返回 给运动控制器。6轴机器人由于具有更多的关节，可以提供更大的运动自由度和更高的控制灵活性。
机器人执行器的位置可以由机器人的各个轴线运动组合而成。比如，机器人的前后移动通常是由机器人的第1个轴线控制，而机器人的上下移动通常是由机器人的第2个轴线控制。因此，机器人的运动自由度可以由轴线数目理解，轴线数目越多，机器人的运动自由度就越大。
机器人的可重现性是指机器人能够在前后执行相同的任务时表现出相同的表现。6轴机器人由于具有更多的控制轴线，可以提供更高的可重复性和可预测性。这是因为机器人的运动能够更好地适应不同的工件形状和大小，从而实现更精确的操作。
此外，6轴机器人的灵活性和智能化程度也较高。这些机器人能够通过更高级别的传感器等技术手段识别并适应复杂的操作环境，如人与机器人的协同作业。这使得机器人非常适合用于需要高度细节精度和高度可重复性的任务，如汽车制造、电子制造等领域。
6轴机器人的结构设计非常有益于完成高难度的任务。机器人可以分为底座、肩部的垂直轴、肩部的水平轴、肘部的伸缩轴、腕部的旋转轴和腕部的倾斜轴。 六个轴线可以使机器人灵活地扭曲和弯曲，从而实现更多样化的运动能力，也可以使机器人更精确地定位、操纵物体。
底部能够旋转以改变方向，而移动上半身的关节可以模仿人类的运动方式。因此，当机器人需要执行复杂的操作任务时，例如将齿轮轴与大齿轮轴配对，作为发动机的一部分，发动机的总成涂上油漆时等，它就能够非常准确而且非常快速地完成。
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