CAN总线的帧是什么意思 CAN总线帧的含义

1、CAN总线的介绍

CAN总线是一种串行数据通信总线，用于控制与相互连接的设备之间的通讯。它是一种广泛应用于汽车、电子设备、工业自动化等领域的信息传输标准。

CAN总线是一种分布式系统，其所有节点都可直接访问总线，而且并行地发送和接收信息，这使其成为一种高效的通讯方式。CAN总线将传统的布线方式化为一个简单的2线系统，使得厂家可以使用更少的电线来连接更多的设备。

2、CAN总线的帧格式

CAN总线是基于帧格式的传输方式。一个标准的CAN帧包括四个部分：

• 帧起始定界符：一个 1 位比特，标志着一个CAN信号的开始
• 帧ID：在 CAN 网络中分配给计算机或节点的唯一识别符，通常有11位或者29位。
• 控制域：包括一个 RTR（远程传输请求）位，该位用于将消息标识为数据帧(0)或远程帧(1)
• 信息域：包含实际的数据负载
• 帧结束定界符：标识一个 CAN 帧的结束，有7位

3、CAN总线的帧分类

CAN总线的帧主要分为两种类型：数据帧和远程帧。

• 数据帧：用于传输数据，可以包含数据长度为 0~8 字节
• 远程帧：用于请求节点发送一个指定的数据帧，由 RTR 位区分

对于数据帧来说，帧的传输周期可以由发送方设定，而对于远程帧则只能被请求方响应一次。

4、CAN总线的工作原理

CAN总线采用广播式发送，所有节点均可接收总线上所有的信息，节点通过过滤帧ID的方法来判断是否处理该信息。当节点收到一帧信息后，会对信息进行过滤，如果该帧信息的ID和该节点自身的ID相符，则节点会处理该信息，否则节点会忽略该信息。

当节点需要发送数据时，它会在总线上发送一帧数据，然后等待接收节点的响应。如果响应成功，节点就会收到目标节点的确认信息，并返回ACK信号，表示信息发送成功，否则，节点会重新发送信息，直到获取ACK信号。