相机为什么需要标定 相机为何需要标定？

1、相机成像的误差

相机在成像过程中，由于复杂的光学系统以及生产和组装过程中的误差，可能会导致图像中的像素位置、颜色等信息产生偏差。这些偏差会影响相机测量、识别、视觉定位等应用的精度和稳定性。

因此，需要通过相机标定来确定相机成像的误差，以便进行后续的图像处理和分析。

2、确定相机内参

相机内参是描述相机本身内部光学属性的参数，包括焦距、主点坐标、畸变系数等。这些参数一般在相机出厂时就被固定下来，但是由于生产误差等原因，每个相机的内参可能会略有不同。

通过相机标定，可以测量得到相机的实际内参，以便进行后续的几何变换、三维重建等任务，提高相机成像的精度。

3、校正图像畸变

图像畸变是指相机镜头成像时，由于物理镜头的制造误差、使用纹理等因素，产生的图像形变。常见的畸变有径向畸变和切向畸变。

通过相机标定，可以获得相机的畸变参数，然后利用这些参数进行图像畸变校正，使得图像中物体的形状、大小等信息更加准确。

4、实现相机姿态估计

相机标定还可以用于实现相机姿态估计，即通过已知的相机内参和外参（相机在世界坐标系下的位置和朝向），来确定物体在相机坐标系下的位姿信息。

例如，相机标定可以用于传感器的标定（如IMU和GPS），来实现无人机、机器人等设备的视觉定位和控制，提升自主导航、避障、航迹规划等能力。