步进电机之所以能够自转，是因为它运用了电磁学原理。步进电机内部包含一个旋转部件和一系列线圈，这些线圈中流过电流时会产生磁场。由于线圈的排列方式和电流的激励方式不同，因此步进电机会按照一定的方式旋转。
具体来说，步进电机的线圈分为两个部分：定子线圈和转子线圈。定子线圈是固定在电机外壳中的，而转子线圈则连接在电机的旋转部件上。定子线圈通过电流的不断调整，可以使得转子线圈在一定的角度范围内不停地转动。
除了电磁学原理，步进电机还需要借助微型控制系统才能够自转。微型控制系统是指电机内部的一些芯片、模块等组件，它们可以帮助电机精准地控制电流的流动，进而实现步进运动。
微型控制系统通常会配有一块高精度的定时器，在电机运转时帮助电机准确控制电流的输入量和频率。在这个过程中，微型控制系统会持续地接受输入信号，同时不断调整电流的大小和流动方向，从而让电机得以持续地自转。
步进电机的自转不是简单的单一运动，而是需要进行复杂的运动轨迹规划。这种规划通常需要借助电机控制程序，根据具体的运动需求和控制要求，设计出相应的电机运动轨迹。
在实现运动轨迹规划时，电机控制程序往往需要考虑多个因素，例如电机背景噪声、转动频率、转动角度等等。而在具体的规划过程中，程序员需要将这些因素有机地结合在一起，从而让电机能够顺利地按照要求的规划轨迹进行自转。
步进电机能够自转还需要靠合适的驱动方式。常见的驱动方式有两种：全步进驱动和半步进驱动。全步进驱动是指，电机每接受一次触发信号，就会向前进一步角度。而半步进驱动则是，在每个全步进的过程中，电机会先运动半个角度，再运动剩余的半个角度。
通过选用合适的驱动方式，可以让电机运动更加稳定、精准，同时也可以消除一些因为旋转不平稳、震动过大等问题产生的噪声。
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