飞控Pixhawk中PPM是什么 飞控Pixhawk PPM含义详解

1、什么是PIXHAWK

PIXHAWK可以说是一种超级好的开源硬件平台，特别是在无人机系统中得到了广泛的应用，在航空、智能机器人、水下机器人、遥控车和船舶等多个领域都有巨大的发挥潜力。Pixhawk是由3DRobotics于2013年6月创造的，它开源的硬件设计计划使得无人机业的佼佼者DJI在市场表现亚洲其他无人机生产厂商并没有表现出色的情况下得到了巨大的成功，这也是因为从Pixhawk的发展历程中得到了深深的启发。

2、PPM的概念

PPM(脉冲位置调制)的慨念，在飞控中，多个收发写调制器中的信号通过同样的信道进行传输。PPM接收机需要一个能够较好识别的电平低高平时长稳定的脉冲信号。

3、PPM的成分

PPM信号是由多个峰值周期相同的脉冲构成的，多个通道的脉冲通过串联在一起，发送至飞控芯片。那么飞控芯片如何识别每个信号的最高电平呢？PPM信号的间隔时间是用户自己配置的，它有一个最大值，超过这个最大值，认为这个通道的信号已经结束。

4、Pulse Position Modulation(PPM)模块在 PIXHAWK中的应用

在 Pixhawk 2.4.6，所有接收端和传感器的信号都通过单个 PPM 输入发送到主 CPU。它通过以下方式工作：所有收入的 PPM 信号通过 RCInput.cpp 传递给主 CPU。该文件位于 AP_HAL_ChibiOS/hwdef/common/rc_input.h。在 ChibiOS 的 rc_input 目录中定义了各个数组和结构体，定义是通过 DMA 传输在天线输入中提取信息并处理。