为什么PWM输出为零电机还转 PWM输出为零电机依然转动，原因何在？

1、电机的残留磁场

即使PWM输出为零，电机中依然存在着一定的磁场。当电机转动时，会产生自感电动势，这个自感电动势对输出为零的PWM信号具有响应，形成了一种隐性驱动力。这就是在PWM输出为零时电机依然转动的原因之一。

例如，如果一个电机原来被输出50%的PWM信号所驱动，当PWM输出为零时，电机不会完全停止转动，而是会继续以较低的速度转动，这是因为电机还残留有50%的磁场。

2、因误差导致的偏差

在电机控制系统中，PWM信号是由数字信号处理器产生的，这些处理器中存在着时钟误差。当PWM输出为零时，由于误差的存在，控制器中可能仍然存在一定的输出信号。因此，电机仍有可能继续转动。

另外，在电机的旋转过程中，可能存在一些外部干扰，比如机械摩擦、气流等。这些干扰可能会对电机的运动产生微小的偏差，因而导致电机在PWM输出为零时仍然转动。

3、传输延迟导致的误差

在数字控制系统中，由于传输延迟的存在，控制信号可能无法及时到达电机驱动器。这种延迟可能会导致控制器在PWM输出为零时，电机仍然继续转动。

例如，在一个机器人控制系统中，当机器人的任务突然改变时，控制器需要实时发出新的PWM信号，但是这些信号可能由于传输延迟的缘故无法及时到达电机驱动器。此时电机可能会继续以之前的状态运行一段时间，直到新的PWM信号到达驱动器。

4、控制参数设置不正确

最后一个可能导致电机在PWM输出为零时仍然转动的原因是控制参数设置不正确。

例如，在做PID参数调整时，参数调节不当就有可能导致电机在PWM输出为零时仍然转动。这种情况下，需要重新调整PID参数，保证电机在PWM输出为零时能够停止转动。

总结

由以上几点我们可以看出，当PWM输出为零时电机还转动，可能是因为电机残留磁场、误差导致的偏差、传输延迟导致的误差以及控制参数设置不正确的原因。在实际控制中，需要综合考虑各种因素，进行合理的控制，以确保电机能够在PWM输出为零时停止转动，提高系统的稳定性和可靠性。