在rtos启动调度器之后，首先要进行任务调度。任务调度是指rtos的调度器按照一定的调度算法将系统任务按照一定的优先级次序进行调用。调度器的启动就是系统开始运行的标志，它通过周期性的扫描系统中各个任务堆栈的堆栈指针来实现任务之间的切换。调度器先选择优先级最高的任务进行调用，执行一段时间后，再执行下一个优先级任务。在任务执行的过程中，如果有更高优先级任务进入就绪状态，则当前任务会被挂起，暂停执行，转而执行更高优先级的任务，这就是rtos调度器的抢占式调度。
任务调度是rtos系统的核心，合理的调度算法可以提高系统的响应速度和效率。
rtos系统不但支持多任务的机制，还可以实现多任务操作，必然需要对内存等系统资源进行管理以防止相互干扰。内存即是一种重要的资源，如何对内存进行管理，可以影响到系统的稳定性、安全性以及扩展等方面。内存管理将内存划分成若干个大小不同的块，其中一部分用于系统的管理，并按照一定的规则进行分配，保证多任务操作时彼此独立，相互隔离，实现内存的安全管理。
rtos提供了不同的内存管理方案，如基于堆内存的动态分配、静态内存分配、共享内存管理等，用户可以根据实际应用场景自由选择。
rtos系统中断管理，即在各个任务之间进行中断转移，中断转移需要满足以下几个基本要求：中断不自我转移，中断不占用任务调度表项，中断入口返回地址入栈维护等等。rtos会对这些基本要求进行管理，并提供了中断服务程序的开发接口，允许用户编写自己的中断服务程序，并进行中断的注册和释放等操作。
在rtos系统中，任务之间相互协作，通过消息通信进行信息传递。消息通信机制是rtos系统中一个非常重要的机制，它可以在不同任务之间传递各种不同类型的数据，实现任务之间的数据共享、相互协作和同步操作。消息通信可以允许一个任务向指定的任务发送消息，也可以在消息队列中读取和接收消息，实现任务之间的数据交换和共享。
rtos系统提供多种消息通信方式，如信号量、邮箱、消息队列等，用户可以根据实际情况选择不同的方式来进行任务之间的数据传递。
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