CAN总线层即CAN协议栈，是处理控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）帧和消息的软件组件。它由硬件和软件两部分组成，它位于设备的主机控制器（MCU）和CAN控制器（CAN Controller）之间。
CAN总线层的主要作用是负责CAN数据链路层和物理层之间的通信，以及保证数据的正确性、可靠性和安全性。它可以将CAN协议栈分为若干个层次，便于实现不同的功能实现和协议通信。
CAN总线层的主要功能是将高层协议、数据和信号转换为CAN协议中确定的CAN数据帧格式，以完成数据的发送和接收功能。
CAN总线层的基本任务包括消息缓存、帧定时和帧同步、消息过滤和识别、错误检测和纠正、流控制等。
此外，CAN总线层还可以实现多种高级功能，如时间触发和同步、多重过滤等。
CAN协议栈的架构通常包含多个层次，从上到下逐层处理，分别是应用层、传输层、网络层、数据链路层、物理层（CAN总线层）。
应用层：完成用户和协议栈之间的接口，处理用户数据。在CAN协议栈中，应用层常常是与协议栈其他层之间的接口。它为用户提供通讯服务，如数据读取、存储、筛选、处理和显示等。
传输层：在CAN协议栈中提供了一些可选的传输协议，通常包括传输层和网络层，这一层的实现将为上面的应用层提供服务。传输层的主要功能是保证数据传输的可靠性。
网络层：为多种CAN协议栈提供了统一的路由和存储功能。这一层拥有一整套的负责路由和处理CAN实体的数据的网络协议。通过网络层，不同的CAN设备可以相互通信。
数据链路层：提供帧的传输、错误检测和纠正，以保证数据传输的可靠性，通常使用CAN总线层实现。这一层负责将接受数据进行处理和过滤，自动保持网络的关键参数在规定范围内，并提供流控和错误检测和纠正等功能。
物理层：CAN协议栈的最低层，它定义了使用在CAN总线上传输数据帧的信号和电气特性，以及实现总线的硬件电路。物理层也提供了可靠的物理连接，用于将数据在CAN节点之间传输。
CAN总线层是处理CAN帧和消息的软件组件，拥有多种功能，包括消息缓存、帧定时和帧同步、消息过滤和识别、错误检测和纠正、流控制等。CAN协议栈通常包括应用层、传输层、网络层、数据链路层和物理层等多个层次，从上到下依次处理，分别保证数据的可靠性和传输安全。掌握CAN总线层的架构和工作原理，对设备的通讯和数据交换有很重要的影响。
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