惯性导航系统具有自我定位和导航能力，在飞行器、舰船以及火箭等航天器中得到广泛应用。其中一个重要的组成部分是测量角度的传感器。那么，惯性导航中测量角度的是什么呢？
惯性导航系统中测量角度的传感器主要是角速度传感器。角速度传感器是一种关于角度的物理量，用于测量某个物体相对于某个参考点的旋转角速度，即以弧度/s为单位的旋转速度。
它是一种惯性元件，通常由一个陀螺仪转子和一个加速度计组成。陀螺仪转子在旋转时会在空间中保持一个方向不动，加速度计可以测量出陀螺仪转子在空间中所受到的外力，从而得到旋转角速度。
除了单独的角速度传感器，现代的惯性导航系统通常使用三轴陀螺仪。三轴陀螺仪将三个单轴陀螺仪集成在一起，可以同时测量物体绕三个坐标轴的旋转速度。
三轴陀螺仪通常被放置在一个惯性平台上，可以随着物体的旋转而保持相对不动。当物体绕任意一个轴旋转时，陀螺仪会在该轴上产生垂直于旋转方向且大小与旋转速度成正比的力矩，从而使陀螺仪绕该轴产生一个预向量。通过检测这些预向量的大小和方向，就可以确定物体的旋转角速度。
在惯性导航系统中，通过将角速度积分，可以得到物体相对于参考点的旋转角度。
但是，由于角速度传感器和陀螺仪受到噪声和漂移等因素的影响，积分过程中会出现误差。为了减小误差，通常采用卡尔曼滤波等算法进行数据处理。
综上所述，在惯性导航系统中测量角度的主要传感器是角速度传感器，其中三轴陀螺仪更为常见。通过角速度积分可以得到旋转角度，但要注意误差问题。
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