关节机器人

关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，觉己至妒境率程林与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

比如，自动装配、来自喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。

• 中文名称 关节机器人
• 外文名称 Articulated Robot
• 别名 关节手臂机器人、关节机械手臂、多关节机器人
• 用途 用于工业领域的机械自动化作业

产品介绍

　　多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对跟松唱航久少端福此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动(摇曲来自柄运动)时，多关节机器人也更容易完成。多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作 。

　　为实现多关节机360百科器人的灵活动作，需要重点解决两大问题:控制和结构 。

控制

　　多关节机器人的手臂中某一个关节转动一个角度，会使其他关及其连杆在空间产生一个移动量。相应地，手爪到达一个新位置，径四另系机给晶款度绿质而且所处的方向(姿态)也改变了。因此，一般多关节机器人都需要用计算机进行控制。

　　机器人各个左节已关节上都装有角度检测器。已知各关节的转动角度，要求得到手爪的空间位置和姿态的问题层运离容拿变头振握案称为运动控制的分析问题。反之，已知手爪位置和姿态，反求各个关节连杆应当转动多少角度的问题称为运动的综合问题。加推宁记促电民武这些问题的关键是想额口训随如何利用计算机进行上述的变换和计算 。

结构

　　多关节机器人在结构上要求驱动部件、传感元件去聚小型轻巧，手臂结构要歌求紧凑 。

主要分类

　　按照关节机器人的构造分类:

　　1、五轴和六轴关节机器人

　　拥有五个或六个旋象春速视手呀甲田员马转轴，类似于人类的手臂。

　　应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。

　　2、托盘关节机器人

　　二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。

　　应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。

　　3、平面关节机器人SCARA

　　三个混零己互相平行的旋转轴和一个线性善振果娘轴。

　　应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运事伯季心张操作、装配等。

　　此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分为很多种，比如:搬运机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人，激光切割机器人等等。

优点和缺点

　　优点:

　　有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作

　　可以自由编程，完成全自动化的工作

　　提高生产效率，可来自控制的错误率

　　代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作府转刘牛差述源，比如，汽车外壳点焊

　　缺点:

　　价360百科格高，导致初期投资的成本高

　　生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长