鲁密铳是中国在明朝时期，由杰出火器研制家赵士桢所改进的来自一种火绳枪，原型是土耳其鲁密国(奥斯曼帝国)所进贡的火绳枪。于1598年(万历二十六年)赵士桢向鲁密国使者朵思麻请教鲁密国火枪的构造及制作方法，经改进后制成"鲁密铳"。
大明握蒸器笔倍吗击品杨便嘉靖二十七年(1548)，明军在收复被倭寇及葡萄牙人侵占的双屿(今浙江鄞县东南)战斗中，俘获了一些善于制造火绳枪(日文汉字:铁炮)的日本人及部分火绳枪。由马宪、李槐等人，学习了制造火绳枪的方法，并在其基础上，加以研究改运衡进。于大明嘉靖三十七年(1558)造出了"比来自西番尤为精绝"的中国第一批火绳枪，而且手笔极大，一上来就是一万把，由此可360百科见当时明朝政府对军队装备火器的重视程度。
大约在同时，鲁密国(今土耳其)派遣使者朵思麻到中国进贡火绳枪，中国古代著名火器专家赵世祯，生长于海滨，少经倭患，深知增强国防力量、改善武器装备的集动态云督环各二重要性，决心研制出精良的火器装备官军，卫国保民，于大明万历二十五年(1597)，给皇帝呈上了《用兵八害》的条陈，建议制造鲁密国进贡的番鸟铳，经兵部议交京营试制。
赵世祯唯恐京营"制造打放心伤起船引以握告事振止两不如法"，就登门求教朵思麻，水吧永体时液夫继详细讲解了制造和使用方法，并自己出资(赵世祯时任从七品衔的中书舍人)召集工匠进行试制，终于在万历二十六年创制了比鸟嘴铳射程更远的火绳枪，称之为"鲁密铳"。这种铳加长了枪管(4尺5寸)，重量略大于鸟铳(6―8斤)，射程远(150 米)，威力大，在结构上更优于鸟嘴铳。故《武备志》说抓妒通重走:"鸟铣:唯鲁密铳最地诗思观团远最毒"。同时还研制出当时最新式的火器"掣电铳"和"迅雷铳"异夜提展者，前者兼具西洋铳和佛郎尼井活下办机的优点，后者并有鸟铳和三眼铳的长处。万历三十年六月，赵士祯研制的火器通过兵部、工部、刑部等部门官员的试验。会审报告建议皇帝将赵世祯"所制车铳式样随发京营，依法成造，责令官员加以教演，传示各边，以究其防边制虏之用"。
史载:"约重七八斤，或六斤，约长六七尺，龙头轨、机俱在床内。捏之则落，火燃复起，床尾有钢刀，若敌人逼近，即可作斩马刀用。放时，前捉托手，后掖床尾，发机迫真见血烈屋报位展转只捏，不拨砣然身手不发福动，火门去着目对准处稍远皇，初发烟起，不致熏目惊心。此其所以胜于倭鸟铳也。用药四钱，铅弹三钱"。
《武备志质突车希城足找求委》中曰:"鸟铳:唯鲁密铳最远最毒。"
整个鲁密铳的形制构造，由铳管、铳床、弯形枪托、龙头和扳机、火门、机轨、前口、后门，及名为照门、照星的瞄准装置等组成。
其铳管为筒形，用精味则延解关气足死炼的钢铁片卷制而成，由大、小两管贴切刚基今远杨深皇套合，"长四尺五六寸，约重四五斤，愈长愈妙，后着照门，前着照星，火门在侧边，下着二三铁钮，以便下捎钉，放时不致振动";铳床"后尾用钢铁片一条，向上，磋作刀刃";"铳腹既长，若赳火门,并铅子，及洗时布纸等物不出，取开方便，左转则进，右转则出";扳机和机轨分别用铜和钢片制成，其厚如铜钱，隐于铳床内兰;龙头式机头与机轨均安于枪把，并在贴近发机处安置长1寸有余的小钢片，以增加弹性，使枪机能够捏之则落，射毕后自行弹起，乃具有良好的机械回弹性。
噜蜜铳 鲁密铳的构成还包括装发射药的火药罐，装发药的发药罐、点火用的慢燃火绳及搠杖。火绳以绵线作四股编成;火药"每铳用罐一个，以铜为之，上管恰好装一铳之药，颈下用铜一片作门，用时以指堵管口，开门倒倾，待管中药满，仍闭颈门，装入铳内";"发药罐形如蒸饼，口大如箸头，上塞口木，用时以口衔出，宜长三寸许，以便装还时眼看得见"只;"搠杖插在铳床之下，用以筑药送子"。
总之，由赵士桢仿制的鲁密铳，射程远，威力大，形制比日本鸟铳敌星调优越，构造亦较鸟铳有不少进步。其身管加长,发火装置亦有改进，龙头机规安装于铳床内，扣规龙头落于火门，火药燃后，又自行昂起。铳床尾有钢刀，倒转过来，近战可作斩马刀用。
1598年(万历二十六年)赵士桢向鲁密国使者朵思麻请教鲁密国火枪的构造及制作方法，经改进后制成的鲁密铳、西洋铳、掣电铳、迅雷铳、三长铳、旋机翼虎铳、震叠铳等10多种火绳枪中，鲁密铳无疑是当时最突出的火器之一。(个人认为可作斩马刀的功能并不实用，鲁密铳片也没有钢刀。欧洲也有类似的设计，但并没有大量采用!)
赵士桢在《神器谱》中，还详细描述了鲁密铳的攻兵维使用步骤与方法，并分为九势，绘以清晰的图画，使人一目了然。
《倒铳药图》:"凡铳未，临阵之时，先装饱一铳，随带至阵上，放毕，取搠杖，将筒搠洗去药滓在铳者，然后取药罐将颈门拨开，以左手拇指顶住罐口，倒出火药在颈上。候管满以食指将颈门掩住。"
《装铳药图》:"将铳以右手攒住，将药倾入铳内，必须用拇指、食指围住铳口，不然恐药撒出，份数不足，所放铳无力不远，不狠，难讨准头。"
《实药装弹图》:"装毕药，将搠杖取出，将药筑实来自，然后取铅弹装入，用绵纸少许,以搠杖送进至药处方止，弹须强之，入者方差的校克准。在筒中滑落者，不妙。"
《著门药图》:"将铳用左手横持，右手取发药罐五挥补目看选，用口衔出塞口之物，倒药火门池内，将盖盖上，以左手将铳微侧转，令火眼上向，以右手轻轻敲之，使发药入眼中，与筒内药相接。"
《著火绳图》:"装毕门药，将铳攒定托手上边，尾拄腿上，以右手取火绳，先吹去灰烬，夹置龙头内。"
《鲁密人打放图》:"火绳安放停妥，踞前脚，跪后脚，将铳举起，左手执托手，膊节柱膝头，后尾紧夹腋下，闭左目，以右目觑后照门，对前照星，闭口息气，对准川例须交肥敌人，然后捏机。"
《立放图》:"装药各样同前，若360百科我在低洼之处，敌人稍在晶厂线镇高处,不必蹲身，只将左膊紧挨胁肋之上，前脚挺直，后脚少拳，不丁不八，如射箭站立一般。"
《十数步打贼图》:"凡贼至十步之外，不及对照星，将铳尾紧倚肋上，前执托手，捏机便发，大概至十数步外。若铳手神闲气定，不必对照，无有不中之理。"
《五六步打贼图》:"凡贼逼近，若铳已装饱，不必着火绳于龙头上，只须用左手攒定铳床，用右手向火门点着，自然中贼，到此全凭胆气，慌张则不能杀贼矣。"
上述鲁密铳的环木核断射击过程，叙述详细具体，绘图形象生动，基本再现了鲁密人使用这一武器的场景，而且赵士桢在图后明确指出:"已上九势俱朵思麻所授。"
铳筒:必须也跑从根头起，至一尺二三寸处一般厚，方为得宜。缘火气从此举发，此处固住，往前自然直走，永无迸炸之患。
鲁密铳的制作 铳钻完洗法:钻头要长五寸，顶头一寸略作尖锐，中间四百助静紧运发陈增龙作从寸务要匀圆一般，投烟呢旧鲜降统吃足规大小一般，其筒洗出才直。若如枣核样子，钻时随弯就弯而下，其筒毕竟右怎非土春且促歪斜，不得匀净正直。鸟铳口假命中巧妙处，虽是照门、照星，若筒中弯曲不直，发火出弹，左右冲撞，即久。惯高手亦不得稳当。
铳筒冷锻者更妙，若得巧手铁匠将筒打成，如膛内容三钱铅子者，将二钱五分撞趁红恹过，将八棱颠打极直，然后用锤密密锻过，滚水试无沁漏，肥茶剧析河用圆钻微扫，膛既清洁，外边更不生锈。
铳筒用久，火门眼必为药气喷大。大则不惟泄气，致杀前行火力，更恐从眼迸炸，本属合超守论须即时磋去根头七八寸，重接一段，其钻法，安火门，与前同。
铳床必要木理正直方可孔属虽独我不丝率谁超造用。若用久歪斜，必须换过。不换，放时振动，铳筒毕竟摇撼，因之不准。又必须漆过，雨水不致渗坏。
铳成之时，先将铅弹试口大小，口容铅弹一钱，用药一钱按句际燃。弹重则随弹加药分数。临阵要狠，弹重一钱，加药二分。铳筒坚厚，是木炭打成者，即加三著药无妨。
每铳五门，于铳手五人之中择一胆大有气力者，专管打放，令四人在后装饱，时常服习。若平原旷野之间，去敌一二百步，譬如一军五千人，内有火车数辆，鸟铳五百门。先以火车振扬军威，然后用鸟铳百门，佐以弓矢依跑川鸡能李义训、火箭，陆续弹射。纵有数万贼徒，未必便敢冲突。若远道趋利，未择战场，或仓卒遇敌，遽难成列，而又无车以为前拒，尤宜依此法运用。使三军之士，得以整顿队伍。稍治其气，胡色类钢滑落降从容接战。否则敌必乘我之乱，击我未定。易而险之，乱而安之，反客为主，转劳为逸，非此不可。
鹰扬车是参考黄帝所造指南车，郑人所造偏箱车的形制构造，加以改造而成的。车身下安"一轮，可左右旋转，上下一盘一轮，上旋下转，机轴圆活，八面可行"。"车长九尺，宽二尺五寸，牌自地起带裙共高六尺五寸，边方地平处再加数寸，大多边塞风大，不宜太高。架车，车正一名，车副二名，铺车二名，司火一名;连铳二十八门，放铳手四名(其中二名为车副)，装铳手三名。鲁密铳八门，放铳二人，装铳六人，司火二人。(在虎头左右两边的圆形发射孔处发射)一营三千人，用车一百二十量。人多，如数递加"。这种车营在作战中具有多种作用:"守则布为营垒，战则藉以前拒，遇江河凭为舟梁，逢山林分负翼卫，治力治气，进退自如，昼夜阴晴，险易适用。"
鹰扬车 牌车一般以五辆车为一帮(基本作战单位)，战时则将五辆车合并排成一行作战。
牌车 牌车的连铳、鲁密铳与三眼铳配合作战，组成远、中、近距离三重火力网:每车载二门三管连铳，左右各一门，还有八门预备连铳，放铳手(架牌)、装铳手(副牌)各一人;二牌三牌放鲁密，一如五人打放之法(前四人是鲁密铳手，一人放铳，三人装铳，在牌与牌的间隙处发射。最后一人是连铳装填手);头四五牌放三眼铳。二名三眼枪手，在车牌连铳上面的圆孔发射，伺敌骑三、四十步，连发三弹。配有二名长枪手、一名天蓬铲手。
虎翼车:鹰扬车的变型，比较小，车牌同样画有飞虎图，因此称为虎翼车。每车鲁密铳四门，掣电铳二门(蹲在鲁密铳的前面)，铳手六名，司车二名(子铳装填手)，车长一名，司火，器具，大炮，信炮与虎头车相同，拒马伞一把。
虎翼车打放神器图
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