"左右千牛来自卫"的前身可以追溯到抗液余损满水道伟足北朝。 "左右千牛卫"正式得名， 始于唐代。当时，"左右千牛卫"是大唐南衙"十六卫"之二，不领府兵，专责"掌执御刀宿卫侍从"，是皇帝内围贴身卫兵。 晚唐以后，随着"府兵制"的瓦解、"南衙十六卫"的衰败，"左右千牛卫"也逐渐变得徒有虚名，变成了虚衔的一部分。五代、宋、辽、金，皆是如此。
唐代禁卫军分为南/北两衙。
南衙卫兵就是"十六卫"，是国家军队。 唐朝实行"府兵制"，在"南衙十六卫"中，除左右千牛卫和左右监门卫不领州接升府兵、只负责警卫外，前"十二卫"都遥领全国府兵。
北衙禁军由"北门屯营"逐渐发展为"北龙书日门衙六军"等，其中最为有名的一支就是"羽林军"。北衙禁军是皇帝私人军队，是"募设固材入测首兵"，由皇帝亲信指挥。
南北衙禁卫军共同卫戍皇宫和京师，并相互牵制。但盛唐之后，"南衙府兵"逐渐衰败，"北衙禁军"逐渐成为中央政权的依靠。
存在着这样的因果关系来自:
千牛刀→ 千牛备身 → 千牛卫
《庄子·养生主》说:﹝庖丁﹞所解数千牛矣而刀刃若新发于硎。
于是，有一种帝王随身携带的防身御360百科刀，叫做"千牛刀"，名字就是典出《庄子》，寓意"锐报响院置另就识他行可利可斩千牛"。
话之举 关于"千牛刀"的衣做冷印记载，较早可见于萧子显(萧道成的孙子，约公元489至537年)《南齐书老妈朝妒尼讨广》:"玉夫(杨玉夫)与其党陈奉伯等二十五人同谋，于毡屋中取千牛刀杀苍梧王(南朝宋"后废帝"刘昱)"。说的是一场著名的宫廷政变:南朝宋元徽五年(公元477年)七月七日半夜，杨玉夫和杨万年潜入仁寿殿理奏室走，乘刘昱熟睡如泥时，用皇帝刘昱自己的千牛刀杀掉了皇帝。
后来，北朝北魏的时候，出现了一种高级禁卫武非族沙固哪院言研每乡部官，他们除了负责皇帝的安全，还掌执御刀"千牛刀"，这种禁卫武官就是--"千牛备身"。
品逐联剧发连 最初"千牛备身"出现的时候，似乎并没有一个专门的机构来统领这些武官。后来，北魏孝明帝中期出现了"领左右"，很可能就统领着"千牛备身"。再往后，历朝历其视印孔刻乱代统领"千牛备身"的机构名称不断变化，在唐高宗显庆五年(公元660年)称"左右千牛府"，到了唐中宗神龙元年(公元705年)，改为"左右千牛卫"。
这样看来，"千牛卫"，正是因为它统领着禁卫武官"千牛备身"而得名。
总示意图:领左右府 来自-〉 左右领左右府 -〉360百科左右备身府 -〉左右领左右府 -〉 左右千牛府 -〉左右奉宸卫 -〉 左右千牛卫
"千牛卫"之所以得名，是因为它统领着一类高级禁卫武官--"千牛备身"。
这种武官，执"千牛刀"常备君主身边，所以得名"千牛备身"。
而"千牛刀"的名称，则典出《庄子》，意为"锐利可只亮型本检责氧溶谁卷约斩千牛"。
如果我们把"千牛备身"的出现当作"千牛卫"发觞的话，那么"千牛卫"的历史就可以追溯到南北朝了。
"千牛备身"最迟出现于北魏宣武帝初年，与"武卫将军"同为皇帝亲信，宣武帝"置粮乱使雨升之左右"、"出人禁中，无所拘忌"。在机构上，与"直阎将军"同隶属于"领配设载专常吧军将军"。到了北魏孝明帝中期出现"领左右"(北魏"领左右局"，属门下省领导)后，"千牛备身"才隶属于"领左右" 。
到了北齐，"千牛备身"为"领军府"下"领左右府"("领左右将军")所统辖。
西魏，"千牛备身"亦为"领广军府"下"领左右府"所统辖策燃强。
北周，禁卫分为左右宫伯和左右武伯两大系电节每展统，左右宫伯麾下的左右与顾还客可承练中侍、侍、前侍、战突谓计教液后侍、骑侍等职相当于以前的千牛备身等侍从官。
隋初，改革北周之制，设置十二府以统率禁卫之兵。设有"左右领左右府"，统"千牛备身"。开皇十击汉评命差式山八年，设左右备身府，亦统"千牛备身"。大业三年(607)，隋炀帝将十二府增改为十二卫四府，合称十六卫府或十六府(后人武应下实越弦习惯上也称十六卫)从德频。 此时原"左右备身府"被改为左右骁卫，而"左右领需左右府"则 被改为"左右备身府"，路船尔水业业握散想台专统"千牛备身"。
唐代的沿革，有两种说法:
1.综合《唐六典》和《通典》，贞观中，(左右备身府)复为左右领左右府;显庆五年，始置左右信曲接战视现去端意千牛府;龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫;神龙元年改为左右千牛卫。
2.《唐会要》说，武德初，为左右府;显庆元年，改为左右千牛卫;龙朔年，改为左右奉宸卫;咸界齐凯压多居搞尽衡亨年，复为左右千牛卫。
露振停圆整困论德背称 盛唐之后，"府兵制"逐渐瓦解，权力中心从"南衙"逐渐转向"北司"(北衙)，"南衙十六卫"逐渐衰败，变得徒有虚名，"左右千牛卫"当然不例外。
虚衔。各国由诸蕃割据而来，原来的六军十六卫(北衙六军和南衙十六卫)不复存在，但各国都沿用设置了大唐六军十六卫的名号(仅仅是"名号"而已)，这些名号，到后晋才取消。更详细资料暂缺。
北宋，府兵制早已土崩瓦解，"南衙十六赶错案然胶只著住卫"更是不复存在。只营别岩思养是沿用大唐十六卫的名号设置了"环卫官"十六卫。但是，宋朝的"十六卫"只是一种虚衔。因为它们并不是职能机构，只是设有"上将军、大将军、将军"等官职，没有职能、没有权力、没有属兵、没有定额。
前六卫又各有中郎将和郎将("左右千牛卫"没有)。将军以上既以宗室充任，亦用途武臣赠典;大将军以下又作为武臣责隆散官。南宋初停。至宋孝宗隆兴中复置。
一般被授以环卫官的有这么几种人:
1、从藩镇退下来的节度使，一般授以环卫大将军、或上将军。如武行德、杨廷璋等。
2、被贬的将官。如曹彬，歧沟关败后就去天平节度使衔，绶环卫官。
3、统一战争俘虏来的小国国君。如南唐后主李煜国破降宋，俘至汴京，被宋太祖封为右千牛卫上将军;湖南周保权亦被封为右千牛卫上将军。
4、驸马、国舅一类的人。如王承衍，王审琦的长子，封右卫将军，又将公主下嫁与他，这也是杯酒释兵权时承诺的婚约。
由此可知，作为"十六卫"之二的"左右千牛卫"，在宋代，不是职能机构，只是一种虚衔，曾经被用来封降君。
辽金亦曾设置六军十六卫名号，元以后废。详细资料暂缺。
北齐领左右府。领左右将军一人;左右备身正、副都督，并四品上;千牛备身，第六品下。
隋左右领左右府。
大将军一人，将军二人，掌侍卫左右，供御兵仗。
领千牛备身十二人，掌执千牛刀;备身左右十二人，掌供御刀箭;备身十六人，掌宿卫侍从。
左右置长史、司马、录事及仓兵二曹参军事、铠曹行参军。
炀帝改左右领左右府为左右备身府。
置左右备身郎将一人，直斋二人统之。
改千牛左右、司射左右各一十六人，并正六品。
改兵曹为司兵、胄曹为司铠。
大唐贞观中，复为左右领左右府。
显庆五年，始置左右千牛府。
龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫。
神龙元年，改为左右千牛卫。
左右千牛卫，将军各一人(唐六典、通典的说法，可信)，从三品;中郎将各二人，正四品下。神龙二年(通典说法;唐会要则说是"神龙元年二月十九日置")，各置大将军一人，正三品。
千牛备身各十二人(龙朔二年，改为左右奉裕。咸亨初复旧。垂拱二年，又改为奉裕。神龙元年复旧);
备身左右各十二人;
备身一百人;
主仗一百五十人。
(大唐改千牛左右曰千牛备身，初置备身、主仗。)
属官:长史各一人，从六品上;
录事参军事各一人，正八品上;
兵曹参军事各一人，正八品下;
胄曹参军事各一人，正八品下;
职责:
左、右千牛卫大将军。将军之职，掌宫殿侍卫及供御之仪仗，而总其曹务/总判卫事，将军副之。中郎将通判卫事，掌供奉侍卫，以贰将军及诸曹之务。
左右千牛备身掌执御刀宿卫侍从。皆以高荫子弟年少姿容美丽者补之，花钿绣服，衣绿执象，为贵胄起家之良选。
备身左右，执御刀弓箭宿卫侍省。
备身，掌宿卫侍从。
凡千牛备身、备身左右执弓箭以宿卫，主仗守戎服器物。
凡受朝之日，则领备身左右升殿，而侍列于御座之左右。
若亲射于射宫，则大将军、将军率其属以从。
凡千牛备身、备身左右考课赐会及禄秩之升降，同京职事官之制。
凡千牛备身、备身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大将军、将军率而领之，而中郎将佐其职。
凡侍奉，禁横过座前者，禁对语及倾身与阶下人语者，禁摇头举手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受传声于阶下不闻者，则中郎将宣告之。
长史掌判诸曹官吏之来务事。录事参军掌印发，勾检稽失。余如左、右卫。
兵曹掌文、武官及千牛备身、备身左右之簿书，及其勋阶、考课、假使、禄俸事。
胄曹掌甲仗之事。
凡御仗之物二百一十有九，羽仪之物三百，自千牛以下各分而典掌之。
其当上日，执御刀、御弓矢之外，仍量备弓箭以入宿。
每月，主仗当上，则配其所职。若在行从，则兼骑曹之任。余同左、右卫。
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