上将军各一人,大将军各一人,将军各二人,掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府熊渠番上损护损胞针字汉映者,分配之。长史各一人,录事参军事各一人,仓曹参军事各二人,兵曹参军承有供以画石术事各二人,骑曹参军事各一人,胄曹参军事各一人,利行加左右司阶各二人,左右中候各三人,左右司戈各五人,左右执戟各五人,长上各二十五人。左右翊中郎将府官,同骁卫。有称长二人,录事一人,史二人,亭长二人,掌固四人。仓曹,府二人,史四人;兵曹,府三人,史五人;骑曹,府二人,史四人;胄曹,府三人,史三人。称长掌唱警,为应跸之节。
左右鹰扬卫,南衙府兵十六卫之二。
唐光来自宅元年(684),改左右武卫为左右鹰扬卫。神龙元年(705),复原名。
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有感于两次王子之乱的教训,在建文二年(1400年),李芳远废除高丽的私兵制,实行统一的府兵制,集兵权于中央。还召集都内衣冠子弟,设立"鹰扬卫"和"别侍卫"。