古代罗马奴隶制法制发展历程如下。
1、王政时代（公元前8世纪——公元前6世纪）。
由原始社会末期到城邦社会的演变（国家尚未形成）。图利乌斯改革，废除原来以血缘关系为基础的三个氏族部落，按地域原则把罗马城划分为四个区域，这次改革标志着罗马奴隶制国家的最终形成。到第七代王时才完成。王政时代的时期主要是习惯法，来源于古老氏族的习惯和社会通行的各种惯例。
2、共和国时期。
寡头政体，两个执政官加上元老院，特殊时期从中确定一个独裁官，为期最多六个月。共和国时期，随着奴隶制经济的发展；阶级矛盾的加剧，成文法开始出现。公元前5世纪中叶制定的十二表法是罗马最早的立法文献。此外，还有各种会议制定的法律、元老院的决议、长官的告示和法学家的解答等。共和国后期，罗马成文法获得进一步发展。
3、帝政时期即罗马帝国时期。
前期：皇帝由元老院选举，国家一分为二，即皇帝和元老院，屋大维号称“奥古斯都（元首）”帝国初期，罗马法学家的活动日益加强。在此基础上形成两大学派，后来又出现著名的五大法学家。罗马法学家的著述和一系列的司法实践活动，使罗马法律能够适应社会的需要不断发展。帝国前期，皇帝敕令逐渐成为法律的主要渊源，元老院和各种会议的活动日益受到限制。
后期：公元前395年，罗马帝国一分为二，东罗马帝国继续维持奴隶制，后来成为拜占庭帝国；西罗马帝国为日尔曼人所灭，直接进入封建制。帝国后半期，敕令在法律体系中占据统治地位。在帝国后半期，鉴于罗马奴隶制社会日趋瓦解，统治集团迫切要求将现行法律用特定形式巩固下来，汇编成为法典，从而形成了影响深远的罗马法典编纂传统。公元6世纪中叶，东罗马帝国皇帝查士丁尼时，中世纪统称为《国法大全》的《查士丁尼法典》、《学说汇纂》、《法律阶梯》等四部法律文献先后完成。
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